Vejen er navngivet efter tømrermester Frits Milner (1859 – 1936)

Vejnavnet er brugt fra midten af 1890’erne om strækningen fra Søndre Jernbanevej mod syd. I 1962 blev Milnersvejs forlængelse fra Godthåbsvej til Roskildevej gennemført. Tømrermester Frits Milner boede på Lindevej 2 og havde sit tømrerværksted overfor. Hans vigtigste bygningsarbejder var Marie Mørks Skole på Milnersvej 1, opført i 1895, grundlagt af Marie Mørk, og Bankbygningen på Torvet, opført i 1908. Han medvirkede desuden i 1907 til grundlæggelsen af byens første biograf i en hestestald på Torvet. 

Artikel om Frits Milner.

Frederiksborghallen, Milnersvej 19, blev indviet i 1967 og Royal Stage i 2020

I den såkaldte sportskile ligger Hillerød Svømmehal, Milnersvej 37, 
indviet i 1976, FIF Hillerød Fodbolds klubhus, indviet i 1983, Hillerød Badmintonhal, indviet i 1985, Hillerød Firmaidrætshus, indviet i 2008 og Hillerød Tennishal, indviet i 1990, og med padelbaner indviet i 2019.

Milnersvej 33, mod vest. 1979. Fotograf Anne Sophie Rubæk Hansen. Hillerød Lokalhistoriske Arkiv. Hillerød Bibliotek arkiv.dk

Uddannelsescenter med HF og VUC Nordsjælland, Social- og Sundhedsuddannelserne, Milnersvej 40 blev indviet i 1999. På Milnersvej 42 ligger Apotekerassistent skolen, indviet i 1970, senere fik skolen navnet Pharmakon a/s. På Milnersvej 44-46 lå Frederiksborg Amts Avis’ redaktion og trykkeri, 1971-1992. På samme adresse ligger fra 2016 efterskolen Alterna. Hillerød Tekniske Skole, under U/Nord ligger på Milnersvej 48.

Milnersvej. 2025. Fotograf Per Buchmann